| 基于点特征的单目视觉里程计实现 |
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| 引用本文： | 夏亮,黄鹤.基于点特征的单目视觉里程计实现[J].北京测绘,2019,33(3). |
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| 作者姓名： | 夏亮 黄鹤 |
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| 作者单位： | 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院,北京,102616;北京建筑大学测绘与城市空间信息学院,北京102616;北京建筑大学北京未来城市设计高精尖创新中心,北京100044 |
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| 摘 要： | 本文采用特征点检测实现移动机器人的单目视觉里程计,通过对图像进行网格划分保证特征点均匀分布,提高特征点匹配效率。并行计算基础矩阵及单应矩阵实现单目视觉里程计的自动初始化,采用RANSAC算法剔除外点提高特征点匹配质量。设定运动模型及参考帧模型加速帧间运动估计,并通过合理的关键帧选取策略及图优化提高相机位姿精度及鲁棒性。利用TUM数据集测试本文设计的单目视觉里程计,实验轨迹误差为3.58 m,通过Turtlebot2移动机器人对真实环境进行测试,实验表明本文方法的有效性。
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| 关 键 词： | 特征点检测 自动初始化 关键帧选取 视觉里程计 |
Monocular Visual Odometry Based on Point Feature |
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