| GPS／INS组合中观测噪声方差阵的自适应估计方法研究 |
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| 引用本文： | 何典,袁运斌,柴艳菊.GPS／INS组合中观测噪声方差阵的自适应估计方法研究[J].武汉大学学报(信息科学版),2008,33(8). |
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| 作者姓名： | 何典 袁运斌 柴艳菊 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院测量与地球物理研究所动力大地测量学重点实验室,武汉市徐东大街340号,430077;中国科学院研究生院,北京市玉泉路甲19号,100049
2. 中国科学院测量与地球物理研究所动力大地测量学重点实验室,武汉市徐东大街340号,430077 |
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| 基金项目： | 国家杰出青年科学基金资助项目
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国家863计划资助项目 |
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| 摘 要： | 在GPS/INS松散组合滤波中,首先利用新息辨别异常的观测量,然后根据选权滤波的思想,通过调节滤波器中观测噪声方差阵改变系统对相应观测信息的信赖度.实验结果表明,改进的滤波算法不仅提高了滤波精度,而且较好地控制了异常点的误差影响.
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| 关 键 词： | GPS/INS 组合导航 自适应Kalman滤波 观测噪声协方差阵 |
On Adapting Kalman Filtering for Adjusting Observation Noise Covariance in GPS/INS Integration |
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