| 基于多波束声呐的同时定位与地图构建 |
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| 作者姓名： | 张飞虎 称晨升 王璨 |
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| 作者单位： | 西北工业大学航海学院,陕西西安 710072;西北工业大学航海学院,陕西西安 710072;西北工业大学航海学院,陕西西安 710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年项目（61703335）。 |
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| 摘 要： | 对自主水下航行器定位与建图进行了研究。分析了 SLAM 的算法原理，采用 BlueROV2 和声呐、 DVL、IMU 搭建了实验平台，并选择合适的算法框架完成了完整的算法设计。使用声呐为主要感知单元完成自主水下航行器的 SLAM 实验，并对声呐数据的杂波、野值、虚警等进行了滤波处理。最后，在水池、湖泊试验中对所研究的 SLAM 算法的定位与建图进行了验证，取得了良好的试验结果。
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| 关 键 词： | AUV 声呐 滤波 SLAM |
Simultaneous Localization and Map Construction Based on Multi-beam Sonar |
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| Authors: | ZHANG Feihu CHENG Chensheng WANG Can |
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