| 基于RRT和DWA的欠驱动UUV路径规划 |
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| 作者姓名： | 严浙平 黄俊儒 吴迪 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨 150001;哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨 150001 |
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| 摘 要： | 针对无人潜航器(UUV)在未知水下复杂环境的路径规划问题，设计了随机树以及动态窗口的融合算法。该算法基于快速扩展随机树(RRT)以及动态窗口(DWA)两层规划设计，第一层利用随机树算法快速规划出全局路径，在此基础上第二层加载全局路径，针对 UUV 模型的欠驱动和非线性，利用动态窗口算法完成局部路径规划，保证约束条件下 UUV 路径的安全性。通过融合参数 μ 修正内外框架的融合度，有效地弥补了全局路径算法的无法躲避动态障碍物的缺点以及局部路径算法全局能力低下的问题。最后，通过对比仿真验证了融合算法相比于随机树全局算法和动态窗口局部算法的优越性。
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| 关 键 词： | 水下无人潜航器 快速扩展随机树 动态窗口 路径规划 |
Underactuated UUV Path Planning Based on RRT and DWA |
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| Authors: | YAN Zheping HUANG Junru WU Di |
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| Institution: | College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin 150001 ,China |
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| Keywords: | |
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