| AUV水下对接装置控制系统设计 |
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| 引用本文： | 李默竹,郑荣,魏奥博,梁洪光,国婧倩,吕厚权.AUV水下对接装置控制系统设计[J].海洋工程,2019,37(2):127-137. |
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| 作者姓名： | 李默竹 郑荣 魏奥博 梁洪光 国婧倩 吕厚权 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016;,中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016;,中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016;
中国科学院大学，北京 100049,中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016;,中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016;
中国科学院大学，北京 100049,中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁 沈阳 110016;
中国科学院大学，北京 100049 |
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| 基金项目： | 中国科学院先导科技专项（XDA13030294） |
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| 摘 要： | 自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)在航行使命结束后需要回收至甲板或陆地进行补给和维护。为避免重复布放回收所带来的不便,根据锥形导向式回收原理,针对水下对接装置及其控制系统进行了设计。水下对接装置控制系统由水面控制终端,水下控制系统和水下外部设备等部分组成,使用超短基线引导AUV进入指定区域,在对接过程中依靠行程开关和无线电反馈的信息判断AUV的相对位置及状态,并通过驱动相应的液压机构对AUV姿态进行校正和固定,进而完成对接过程。水下对接装置在千岛湖进行了试验,在吊装水下7 m的情况下实现了AUV的水下对接,并利用湿插拔电连接器完成了对AUV的有线充电和数据上传。试验验证了对接方案的可行性以及控制系统的稳定性,为将来AUV能够进行长时间、不间断航行提供了可能。
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| 关 键 词： | 自主式水下机器人 水下对接装置 控制系统 水下充电 对接控制流程 |
Design of a control system for AUV docking device |
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| LI Mozhu,ZHENG Rong,WEI Aobo,LIANG Hongguang,GUO Jingqian and LYU Houquan.Design of a control system for AUV docking device[J].Ocean Engineering,2019,37(2):127-137. |
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| Authors: | LI Mozhu ZHENG Rong WEI Aobo LIANG Hongguang GUO Jingqian and LYU Houquan |
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| Institution: | Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;,Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;,Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China,Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;,Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China and Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China;
University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | AUV docking device control system underwater charging docking control flow |
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