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| 一种八推进器水下机器人动力学分析 | |
| 作者姓名： | 李卓禹 张志强 周宏伟 |
| 作者单位： | 海军研究院,北京 100161 ；复杂舰船系统仿真重点实验室,北京 100161;海军工程大学,湖北 武汉 430033 |
| 摘 要： | 随着对水下机器人研究的逐步深入，其运动能力已由早期单纯的平动逐步强化为有多个自由度的空间运动，对其进行动力学研究是进行其它方面能力研究的基础。为研究多自由度水下机器人的运动，对某型八推进器水下机器人进行了动力学方程建模，得出了其在6个自由度上的运动方程，在此基础上，对其进行了运动仿真及性能分析，得到了该型水下机器人在6个自由度上的运动性能。通过仿真计算的结果，可以直观地了解其运动能力。 |
| 关 键 词： | 水下机器人 动力学方程 多自由度运动 仿真分析 |
Dynamics Analysis of an Eight-thruster Underwater Robot |
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| Authors: | Li Zhuoyu Zhang Zhiqiang Zhou Hongwei |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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