|
|||||
|
|
| 一种改进的捷联惯导参数辨识初始对准方法 | |
| 摘 要： | 针对船舶在系泊状态下存在低频线振动条件的捷联惯导系统初始对准需求,研究一种兼具精度和快速性的参数辨识对准方法。基于传统参数辨识对准模型的理论分析,指出对其地球角速度正余弦函数的一阶近似会导致对准结果随着时间增加而发散,因此在对准观测建模中对地球自转角度对应的正余弦函数进行高阶近似,以减小一阶近似带来的近似误差。同时合理考虑载体存在线振动干扰对速度误差观测的影响,在模型中加入常值估计项以减小线振动干扰,提高系统对准精度。对数字仿真和不同条件下的实际对准试验结果表明,在给定的线振动和惯性器件水平下,所提方法参数辨识的水平姿态对准精度为20',航向对准精度为4'。 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |