| 极坐标系下移动机器人的点镇定 |
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| 引用本文： | 杨雪,唐功友,于浩.极坐标系下移动机器人的点镇定[J].中国海洋大学学报(自然科学版),2014,44(8):103-107. |
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| 作者姓名： | 杨雪 唐功友 于浩 |
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| 作者单位： | 1. 中国海洋大学信息科学与工程学院,山东青岛266100;青岛农业大学理学与信息科学学院,山东青岛266109
2. 中国海洋大学信息科学与工程学院,山东青岛,266100 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，山东省自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题。首先建立极坐标系下系统方程,进而给出运动学控制器设计方法,再结合系统的动力学特性,利用Lyapunov方法和反步法将运动学控制器拓展到动力学,最终设计出光滑的控制律并保证系统变量渐近收敛到零。仿真结果表明该方法的可行性和有效性。
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 点镇定 极坐标 李亚普诺夫函数 反步法 |
Point Stabilization of Mobile Robots in Polar Coordinates |
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| YANG Xue,TANG Gong-You,YU Hao.Point Stabilization of Mobile Robots in Polar Coordinates[J].Periodical of Ocean University of China,2014,44(8):103-107. |
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| Authors: | YANG Xue TANG Gong-You YU Hao |
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| Institution: | YANG Xue;TANG Gong-You;YU Hao;College of Information Science and Engineering,Ocean University of China;College of Science and Information,Qingdao Agricultral University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | wheeled mobile robots point stabilization polar coordinates Lyapunov function backstepping |
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