| 移动式水下观测网络的队形稳定性 |
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| 引用本文： | 陈煦蔚,冯正平.移动式水下观测网络的队形稳定性[J].海洋工程,2010,28(2). |
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| 作者姓名： | 陈煦蔚 冯正平 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 移动式水下观测网络是依靠水声通讯无线链接多个观测型水下机器人的自组织网络,因而使组网机器人趋于和保持稳定的队形对移动探测任务的完成非常关键。研究了变拓扑的移动式观测网络的队形控制问题,在线性时变系统稳定性分析的基础上,提出了镇定变拓扑网络队形的分布式控制器设计方法,并通过仿真验证了此方法的可行性。
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| 关 键 词： | 移动式水下观测网络 水下机器人 队形控制 图论 线性时变系统 |
Formation stability of underwater mobile sensing networks |
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| CHEN Xu-wei,FENG Zheng-ping.Formation stability of underwater mobile sensing networks[J].Ocean Engineering,2010,28(2). |
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| Authors: | CHEN Xu-wei FENG Zheng-ping |
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| Keywords: | |
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