| 基于最优切削深度的深海采矿车定位研究 |
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| 引用本文： | 卜英勇,贺茂坤,鲁志佩.基于最优切削深度的深海采矿车定位研究[J].海洋通报,2008,27(4). |
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| 作者姓名： | 卜英勇 贺茂坤 鲁志佩 |
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| 作者单位： | 中南大学,机电工程学院,湖南,长沙,410083 |
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| 基金项目： | 中国大洋矿产资源研究开发协会技术发展资助项目
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国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 最优切削深度对矿石开采有着重要意义.为了获取相关深海地貌数据计算采矿车最优切削深度,实现最优开采,先要获得该地貌的准确位置数据,即采矿车准确定位的位置.考虑到深海地貌崎岖不平、车轮打滑、周围能见度低等复杂的工作环境,提出了一种基于从动轮的航位推算定位.通过建立非平坦地形上采矿车的运动学模型,采用电子罗盘等传感器测量采矿车的动态参数,依据运动学模型进行航位推算,从而实现采矿车的准确定位.试验结果较好地达到了预期的要求,为深海采矿车的最优切削深度控制、自主导航、路径规划等提供了前提条件.
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| 关 键 词： | 最优切削深度 采矿车 深海地貌 航位推算 从动轮 |
Research on Orientation of Deep-sea Mining Vehicle Based on the Best Cut Depth |
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| BU Yingyong,HE Maokun,LU Zhipei.Research on Orientation of Deep-sea Mining Vehicle Based on the Best Cut Depth[J].Marine Science Bulletin,2008,27(4). |
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| Authors: | BU Yingyong HE Maokun LU Zhipei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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