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| 一种可提高室内视觉SLAM的结构线特征选择方法 | |
| 作者姓名： | 姜可 詹总谦 王鑫 |
| 作者单位： | 武汉大学测绘学院 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61871295,42301507）； |
| 摘 要： | 室内场景由大量的平面和直线构成，且经常存在纹理单一而少的情况，这会使得产生的点特征稀少且分布不均匀，从而导致传统的以点特征为观测值的视觉同步定位与建图（simultaneous localization and mapping, SLAM）容易产生不准确的定位结果。本文针对室内场景，在基于点特征的视觉SLAM基础上，引入线特征作为额外的观测值。针对与运动方向平行的线特征对运动估计的几何约束较弱的不足，提出一种能从线特征中筛选出与运动方向不平行的线特征的方法，选择与运动方向不平行的结构线特征参与平差优化，提高室内视觉SLAM的定位精度。实验表明，在公开数据集上，使用本文的方法后，定位精度能在基本不影响实时性的条件下提高15%左右。 |
| 关 键 词： | 结构线 定向 灭点 室内视觉SLAM |