| GPS/DR组合导航系统线性模型的研究与实现 |
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| 引用本文： | 金亮良,何文涛,徐建华.GPS/DR组合导航系统线性模型的研究与实现[J].测绘通报,2013(1):22-24. |
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| 作者姓名： | 金亮良 何文涛 徐建华 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院微电子研究所,北京,100029
2. 中国科学院微电子研究所,北京100029;杭州中科微电子有限公司,浙江杭州310053 |
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| 基金项目： | 中国第二代卫星导航系统重大专项(GFZX03030204) |
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| 摘 要： | GPS/DR组合导航一般建模成非线性系统,需要采用扩展卡尔曼滤波器(EKF)等非线性滤波器.由于非线性的建模方式会使模型变得复杂,若采用EKF还会引入系统误差.提出基于单陀螺仪单加速度计的线性化模型,可以直接用包含位置和速度的标准卡尔曼滤波器(PV-SKF),改进的模型使用包含位置、速度和加速度的标准卡尔曼滤波器(PVA-SKF).仿真和实际测试表明,线性化模型的精度较高,改进的模型有更好的效果.
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| 关 键 词： | 组合导航 扩展卡尔曼滤波器 陀螺仪 加速度计 线性模型 标准卡尔曼滤波器 |
The Linearized Design of a Low-cost GPS /DR Integrated Navigation System |
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| JIN Liangliang,HE Wentao,XU Jianhua.The Linearized Design of a Low-cost GPS /DR Integrated Navigation System[J].Bulletin of Surveying and Mapping,2013(1):22-24. |
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| Authors: | JIN Liangliang HE Wentao XU Jianhua |
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| Institution: | JIN Liangliang,HE Wentao,XU Jianhua |
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