| 采用反向构成迭代的视觉SLAM直接法位姿估计 |
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| 引用本文： | 张一,姜挺,江刚武,张阿龙,潘雪琛.采用反向构成迭代的视觉SLAM直接法位姿估计[J].测绘科学技术学报,2019,36(2). |
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| 作者姓名： | 张一 姜挺 江刚武 张阿龙 潘雪琛 |
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| 作者单位： | 信息工程大学,河南 郑州,450001;信息工程大学,河南 郑州,450001;信息工程大学,河南 郑州,450001;信息工程大学,河南 郑州,450001;信息工程大学,河南 郑州,450001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为了提高视觉SLAM相机位姿估计的计算效率,提出一种直接位姿估计方法。该方法无需逐帧进行特征提取和影像匹配,直接根据像点辐射信息构建非线性优化问题求解相机位姿。推导了基于灰度变换系数的直接法位姿估计平差模型及相应的反向构成迭代解法,利用常速运动模型构建合理初值假设,设计相应的关键帧判断与创建准则,并基于ORB-SLAM系统框架进行实现,使其在保留间接法优点的同时,运算速度得以显著提升。实验结果表明:该方法估计每帧位姿仅需5.7 ms,可以在保证同等精度的情况下,达到ORB-SLAM系统2倍以上的整体计算效率,基本满足视频影像实时稳健三维重建的要求。
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| 关 键 词： | 视觉即时定位与地图构建 直接法位姿估计 反向构成迭代 常速运动模型 关键帧处理 |
Direct Pose Estimation for Visual SLAM Based on Inverse Compositional Iteration |
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