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| 一种用于天文望远镜支撑机构的并联机器人控制方案 | |
| 引用本文： | 徐淑干,王海.一种用于天文望远镜支撑机构的并联机器人控制方案[J].天文研究与技术,2009,6(3). |
| 作者姓名： | 徐淑干 王海 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所,江苏,南京,210042;中国科学院研究生院,北京,100049 2. 中国科学院国家天文台南京天文光学技术研究所,江苏,南京,210042 |
| 摘 要： | 针对一种用于天文望远镜支撑机构的6自由度的并联机器人,提出了基于预测机制的控制方案,描述了该机器人的结构和运动学,设计并实现了控制方案的具体功能,对控制过程的仿真结果进行分析,验证了控制方案的有效性. |
| 关 键 词： | 天文望远镜 支撑机构 并联机器人 预测 控制方案 仿真 |
A Control Scheme for the Parallel Robot Used as the Supporting Mechanism of an Astronomical Telescope |
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