| 多普勒平滑伪距在GPS/INS紧耦合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 郑南山,李增科.多普勒平滑伪距在GPS/INS紧耦合导航中的应用[J].武汉大学学报(信息科学版),2014(10). |
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| 作者姓名： | 郑南山 李增科 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室;中国矿业大学环境与测绘学院; |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2013AA12A201);国家自然科学基金资助项目(51174206);江苏高校优势学科建设工程资助项目(SZBF2011-6-B35);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012ZDP08)~~ |
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| 摘 要： | 针对GPS/INS紧耦合导航中GPS伪距观测值精度较低的问题,提出了一种多普勒平滑伪距在GPS/INS紧耦合导航的应用算法。首先给出了GPS/INS紧耦合导航详细的动力学模型和观测模型,在载波相位平滑伪距的基础上推导了多普勒平滑伪距的具体算法和方差-协方差计算公式,并引入遗传算法对平滑因子进行最优估计;然后利用实测数据验证了新算法的有效性。结果表明,平滑算法能够有效提高伪距观测值的精度,从而提高组合导航的定位精度,相对于载波相位平滑伪距,多普勒平滑伪距的精度略有提高,而且多普勒平滑伪距不受周跳的影响,算法的效率更高。与此同时,伪距观测值精度的提高使其与伪距率观测值精度相当,增强了滤波系统的稳定性。
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| 关 键 词： | GPS/INS紧耦合导航 多普勒 遗传算法 平滑因子 |
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