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| 基于点云分割的激光里程计算法 | |
| 引用本文： | 李一凡,杜世通,李爽,黄璐,杨子寒,陈冲.基于点云分割的激光里程计算法[J].全球定位系统,2023(4):37-43. |
| 作者姓名： | 李一凡 杜世通 李爽 黄璐 杨子寒 陈冲 |
| 作者单位： | 1. 卫星导航系统与装备技术国家重点实验室;2. 中国电科网络通信研究院 |
| 摘 要： | 针对激光里程计算法中存在的信息冗余和离散点干扰问题，本文提出了一种基于点云分割的激光里程计算法.该方法根据机械式激光雷达的水平旋转扫描特点，对点云数据进行扫描线分割并赋予标签，提取物体的边缘点作为线特征、表面点作为面特征.相较于传统的特征提取方法，本文算法能够有效提取具有较少标志性的特征点，同时剔除离散点.该算法在降低计算量的同时提升了定位的精确性和鲁棒性，对于机器人导航任务有着很好的应用前景，并通过计算机仿真验证了该算法的性能，并取得了较好的实验效果. |
| 关 键 词： | 激光雷达 点云 分割 特征提取 特征匹配 里程计 |