| 基于两步Kalman滤波的NLoS误差抑制算法 |
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| 引用本文： | 贾时蕾,王潜心.基于两步Kalman滤波的NLoS误差抑制算法[J].全球定位系统,2023(5):32-37. |
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| 作者姓名： | 贾时蕾 王潜心 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学环境与测绘学院 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2020YFA0713502)； |
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| 摘 要： | 针对超宽带(ultra wide band,UWB)定位中影响定位精度的非视距(non line of sight,NLoS)传播误差问题，提出了一种基于Kalman滤波的NLoS误差二次消除方法.该方法利用NLoS误差与测量误差之间的相互独立性，借助Kalman滤波将NLoS误差从总误差中单独分离出来，对其进行实时估计，并将该NLoS误差估计值作为NLoS误差辨别及测距值修正的依据.通过Kalman滤波对到达时间(time of arrival, TOA)测距值进行二次估计、鉴别及修正以提高TOA测距精度，从而实现室内复杂环境下的UWB精准实时定位.仿真实验结果表明：该方法不仅能够对NLoS误差实现良好的跟踪估计，对视距(line of sight, LoS)/NLoS环境转变也具有较强的灵敏感知能力，同时NLoS误差测距值在应用该方法后的定位性能逼近于LoS环境下的理想状态.
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| 关 键 词： | 超宽带(UWB) NLoS误差 TOA测距 Kalman滤波 视距重构 |
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