| 基于网络的机器人跨平台远程实时控制 |
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| 引用本文： | 徐德,赵晓光,陈刚,顾农.基于网络的机器人跨平台远程实时控制[J].武汉大学学报(信息科学版),2003,28(2):248-252. |
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| 作者姓名： | 徐德 赵晓光 陈刚 顾农 |
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| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,北京市海淀区中关村东路95号,100080 |
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| 基金项目： | 中国科学院自动化研究所创新基金资助 ( 2F0 2J0 2 ) |
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| 摘 要： | 提出了一种基于网络的多层次结构的跨平台远程实时控制框架，它由智能与人机交互层、运动规划层、运动控制层和伺服控制层构成，并基于该框架完成了一套单机器人远程实时控制系统，进行了远程视觉控制试验。试验表明，该控制系统运行稳定，实时性强。
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| 关 键 词： | 网络 机器人 远程实时控制 视觉控制 在线运动规划 |
| 文章编号： | 1671-8860(2003)02-0248-05 |
| 修稿时间： | 2002年12月25 |
Cross-Platform Remote Real-Time Control System Based on Network for Open Robot Manipulator |
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| XU De,ZHAO Xiaoguang,CHEN Gang,GU Nong.Cross-Platform Remote Real-Time Control System Based on Network for Open Robot Manipulator[J].Geomatics and Information Science of Wuhan University,2003,28(2):248-252. |
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| Authors: | XU De ZHAO Xiaoguang CHEN Gang GU Nong |
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| Institution: | XU De 1 ZHAO Xiaoguang 1 CHEN Gang 1 GU Nong 1 |
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| Abstract: | On the basis of local network with multi_level hierarchy,this paper presents a cross_platform remote real_time control system frame,which consists of intelligence and human_machine interface level,motion planning level,motion control level and servo control level.The last three levels form local real_time open robot controller.The first level can connect many local controllers through local network.Human_machine interface works in Windows for convenience and the local controller runs in Linux for good ability in real time.Based on the frame,a cross_platform remote real_time control system for single robot is realized.Remote vision control experiment is done and the results show that this system works stably in real time. |
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| Keywords: | robot remote real_time control vision control cross_platform motion planning online |
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