| 全海深ARV动力学建模及简化研究 |
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| 引用本文： | 刘金夫,王亚兴,唐元贵,姚湘琳.全海深ARV动力学建模及简化研究[J].海洋技术,2019,38(2). |
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| 作者姓名： | 刘金夫 王亚兴 唐元贵 姚湘琳 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016;中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁沈阳110016;中国石油集团渤海石油装备制造有限公司辽河钻采装备分公司,辽宁盘锦,124000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家重点研发计划 |
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| 摘 要： | 以全海深自主遥控水下机器人(AutonomousRemotely-operated Vehicle, ARV)为研究对象,针对全海深ARV的稳定航行和作业控制需求,借助潜艇标准运动方程建立直航动力学模型,还提出使用多元函数泰勒展开的方法建立独立的垂直运动动力学模型。其次,以节约计算机资源为目的,采用拟合优度分析、显著性检验和全局敏感性分析的方法剔除动力学模型中不重要的水动力系数项,得到简化的动力学模型。将初始和简化动力学方程的拟合结果与计算流体力学仿真(Computational Fluid Dynamics, CFD)计算结果进行对比分析,对比结果表明,全海深ARV直航和垂直运动动力学模型和简化动力学模型均是可靠的。
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| 关 键 词： | 全海深自主遥控水下机器人(ARV) 水动力系数 动力学模型 计算流体力学(CFD) |
Research on Establishing and Simplifying the Dynamics Models of the ARV with Full Ocean Depth |
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| Liu Jinfu,Wang Yaxing and Tang Yuangui.Research on Establishing and Simplifying the Dynamics Models of the ARV with Full Ocean Depth[J].Ocean Technology,2019,38(2). |
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| Authors: | Liu Jinfu Wang Yaxing and Tang Yuangui |
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| Institution: | Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China,Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China and Shenyang Institute of Automation Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | full ocean depth ARV hydrodynamic coefficient dynamic model CFD |
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