| 视觉SLAM环境感知技术现状与智能化测绘应用展望 |
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| 引用本文： | 张继贤,刘飞.视觉SLAM环境感知技术现状与智能化测绘应用展望[J].测绘学报,2023(10):1617-1630. |
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| 作者姓名： | 张继贤 刘飞 |
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| 作者单位： | 1. 国家测绘产品质量检验测试中心;2. 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金青年基金项目(42104017)； |
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| 摘 要： | 视觉SLAM技术是现代智能装备环境感知的核心技术之一，是驱动测绘向智能化方向发展的重要因素。本文围绕视觉SLAM环境感知技术，从特征点法、直接法、视觉指纹库、语义和类脑SLAM 5个方面，梳理了30多年来典型视觉SLAM环境感知技术框架、重要算法基础和测绘应用方式；总结分析了智能化时代视觉SLAM环境感知技术在智能化环境交互感知、即时众包化信息处理和多样化感知数据服务3个方面的发展趋势；探讨了视觉SLAM环境感知技术在交互式导航定位、数字孪生城市建设、实时地表监测解译、众包地图POI生产、无人值守地质灾害监测和自主交互能力支持的深度空间探测应用模式。当前，测绘行业正处于重大发展变革时期，视觉SLAM环境感知技术与人工智能技术的结合，将会进一步赋能测绘生产方式的转变，提升智能化测绘生产和服务水平。
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| 关 键 词： | 视觉SLAM SLAM技术框架 环境感知 智能化测绘 |
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