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| 极坐标系下机器人路径规划算法 | |
| 作者姓名： | 刘彦昌 曲萃萃 李艳辉 樊晓克 |
| 摘 要： | 针对机器人避障问题,提出一种基于遗传算法的极坐标系下机器人路径规划算法,将传统直角坐标系下采用遗传算法的路径规划改为极坐标系下的路径规划方法；给出极坐标系下的运动模型,引入有障碍物模式和无障碍物模式.其中有障碍物模式采用遗传算法,简化适应度函数,加入重启策略,根据单纯型思想提出新的交叉算子；改进后的算法分为直接向目标点... |
| 关 键 词： | 机器人避障 路径规划 极坐标系 遗传算法 有障碍物模式 无障碍物模式 |