| 水下机器人-机械手系统构建与研究 |
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| 引用本文： | 张奇峰,唐元贵,李强,张艾群.水下机器人-机械手系统构建与研究[J].海洋技术,2007,26(1):10-15. |
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| 作者姓名： | 张奇峰 唐元贵 李强 张艾群 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100039
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁,沈阳,110016 |
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| 摘 要： | 描述了一水下机器人——机械手系统研究平台的搭建,详细介绍了三功能水下电动机械手的设计与实验,给出了载体分系统的设计结果,利用Matlab工具箱和M函数构建了系统仿真模型,可以有效地对系统规划和控制算法进行验证(包括分别对载体分系统和机械手分系统的控制),可为进一步的现场试验提供指导和方法验证。
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| 关 键 词： | 水下机器人 水下机器人-机械手系统 协调运动 |
| 文章编号： | 1003-2029（2007）01-0010-06 |
| 收稿时间： | 2006-07-12 |
| 修稿时间： | 2006年7月12日 |
Construct and Simulation Research of an Underwater Vehicle-Manipulator System |
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| ZHANG Qi-feng,ZHANG Ai-qun,TANG Yuan-gui,LI Qiang.Construct and Simulation Research of an Underwater Vehicle-Manipulator System[J].Ocean Technology,2007,26(1):10-15. |
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| Authors: | ZHANG Qi-feng ZHANG Ai-qun TANG Yuan-gui LI Qiang |
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| Institution: | 1.Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China; 2. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing 100039, China |
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| Abstract: | This paper describes the construct of an Underwater Vehicle-Manipulator System(UVMS),and introduces the design and experiment of the three-function manipulator,which is a subsystem of UVMS,also,the vehicle subsystem's body design result is presented.The system's simulation model is established by using Matlab simulink toolbox and M-function,which can validate the motion planning and control strategy(including vehicle subsystem and manipulator subsystem's control respectively) effectively and supply the detailed direction for locale experimentation. |
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| Keywords: | underwater vehicle UVMS coordinated motion |
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