| 数据驱动的水下潜航器在线建模及运动控制技术 |
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| 作者姓名： | 耿令波 霍雨佳 赵海阔 胡志强 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 ；中国科学院机器人智能制造与创新研究院,辽宁 沈阳 110169 ；中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁 沈阳 110016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(42006169) |
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| 摘 要： | 面向未来高机动水下潜航器对精确运动控制的需求，考虑到现有控制方法所面临的动态跟踪能力差、耦合系统控制精度低等不足，研究基于模型的控制方法。水下潜航器水动力非线性强、建模困难，研究了数据驱动的水下潜航器运动建模方法，可实现对潜航器未来运动的长时精确预报。面向微小型水下潜航器难以安装声学测速及推进器转速测量装置，研究了无声学传感信息下线速度多步预报技术，仅需惯导数据及推进器、舵角控制信号，实现对不同航次线速度长时精确预报。基于该建模方法，研究了水下潜航器 MPC 及基于模型的强化学习运动控制技术，基于仿真平台及无人机实物平台验证了控制方法的有效性。
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| 关 键 词： | 水下潜航器 在线建模 模型预测控制 强化学习 |
Data Driven Online Modeling and Motion Control of Autonomous Underwater Vehicle |
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| Authors: | GENG Lingbo HUO Yuji ZHAO Haikuo HU Zhiqiang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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