| 仿蝠鲼航行器游动规律智能控制与优化方法 |
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| 作者姓名： | 魏旭飞 刘洲阳 魏先利 |
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| 作者单位： | 航天科工集团第三研究院水下装备总体部,北京 100074 |
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| 摘 要： | 固化的游动策略导致仿生航行器难以在变化的水下环境中保持高效率运动，以仿蝠鲼航行器为研究对象，提出了基于深度强化学习的仿生航行器胸鳍摆动智能控制方法，实现了航行器对高效摆动规律的自适应控制和优化。仿真示例表明：与初始给定的游动策略相比，优化后的游动策略在航行速度上提升了 14.46%，在游动能效上提升了 24.48%，从而验证了该方法在仿生航行器游动规律自适应控制与优化设计中的有效性。
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| 关 键 词： | 仿生航行器 深度强化学习 游动能效 智能控制 |
Intelligent Control and Optimization Method for the Swimming Law of the Biomimetic Manta Vehicle |
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| Authors: | WEI Xufei LIU Zhouyang WEI Xianli |
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| Institution: | Beijing Electro-Mechanical Engineering Institute,Beijing 100074 ,China |
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