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| 一种自适应UKF在UWB室内定位中的应用 | |
| 摘 要： | 为解决UWB室内定位易受室内环境影响,定位结果存在固定偏差的问题,提出了一种新的自适应UKF,实现室内高精度定位的方法。该方法考虑了UWB在实测环境下的误差特性,通过构建状态误差补偿函数,融合UKF算法,利用前一次状态估计值作为参考量,计算出该时刻状态补偿量,能够对标签在定位区域内任意位置进行自适应实时补偿,校正UWB在实测环境下定位结果的偏差,提高定位精度。实测结果表明:该方法性能均优于最小二乘和标准UKF算法,定位精度有显著提高,是一种实时高精度的室内定位算法。 |
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