| 点面特征约束下利用对偶四元素描述的点云配准模型求解方法 |
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| 引用本文： | 李绕波,袁希平,甘淑,毕瑞,高莎,胡琳.点面特征约束下利用对偶四元素描述的点云配准模型求解方法[J].武汉大学学报(信息科学版),2023(9):1546-1554. |
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| 作者姓名： | 李绕波 袁希平 甘淑 毕瑞 高莎 胡琳 |
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| 作者单位： | 1. 昆明理工大学国土资源工程学院;2. 云南省高校高原山区空间信息测绘技术应用工程研究中心;3. 滇西应用技术大学工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（41861054）； |
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| 摘 要： | 点云数据的高精度配准是保证空间物体表面三维数据完整性的关键，针对相邻测站点云数据存在位置、姿态和尺度差异的问题，提出一种在点面特征约束下利用对偶四元素描述的点云配准模型求解方法。首先，利用对偶四元素表示空间相似变换的旋转矩阵和平移向量，在此基础上顾及尺度因子，依据点在平面内和点在平面外分别所构建的向量与平面的法向量之间存在垂直和平行的空间拓扑关系，并以此作为空间相似变换的约束条件，基于最小二乘准则构建平差模型；然后，引入Levenberg-Marquardt法解算平差模型，以避免平差处理中可能由初始值的不恰当性，或由雅克比矩阵所构建的实对称矩阵接近奇异时而导致迭代不收敛；最后，通过两组实验与现有方法进行对比分析，实验结果表明，所提方法能有效实现点云配准。因此，点面特征约束下顾及尺度因子且利用对偶四元素实现空间相似变换的方法具有较强的实用价值。
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| 关 键 词： | 测量 点云配准 对偶四元素 点面特征 尺度因子 |
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