| Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法 |
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| 引用本文： | 赵文晔,高井祥,刘昶.Quaternion-EKF的多源传感器联合定向算法[J].测绘科学技术学报,2016(3):247-251. |
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| 作者姓名： | 赵文晔 高井祥 刘昶 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学国土环境与灾害监测国家测绘局重点实验室,江苏徐州221116;中国矿业大学环境与测绘学院,江苏徐州221116 |
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| 基金项目： | 国家863计划项目(2013AA12A201)，高等学校博士学科点专项科研基金项目(20130095110022)，江苏高校优势学科建设工程项目(SZBF2011-6-B35)，国家自然科学基金项目(41504032) |
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| 摘 要： | 针对磁力计易受干扰和陀螺仪易漂移的问题,使用扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)融合多源传感器进行定向。利用基于四元数的EKF,在当地磁场和重力加速度的基础上融合加速度计、陀螺仪和磁力计观测信息,并通过自适应算法构建过程噪声向量和观测噪声向量的协方差矩阵以解决载体运动和周围磁场干扰对重力和地磁场观测值的影响。实验结果表明,该算法可以有效地减弱陀螺仪漂移和磁场对定向的干扰,获得更加精确和稳定的航向角信息。
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| 关 键 词： | 四元数 扩展卡尔曼滤波 协方差矩阵 航向角 磁场干扰 |
Based on Quaternion-Based Extended Kalman Filter for Determining Orientation by Fusing Multi-Sensor Data |
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| ZHAO Wenye,GAO Jingxiang,LIU Chang.Based on Quaternion-Based Extended Kalman Filter for Determining Orientation by Fusing Multi-Sensor Data[J].Journal of Zhengzhou Institute of Surveying and Mapping,2016(3):247-251. |
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| Authors: | ZHAO Wenye GAO Jingxiang LIU Chang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | quaternion EKF covariance matrix orientation magnetic disturbance |
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