| 一种新型GNSS/IMU方式在无人机导航中的应用 |
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| 引用本文： | 王梦茹,杨力,李丰阳,孙聃石.一种新型GNSS/IMU方式在无人机导航中的应用[J].测绘科学技术学报,2016(1):16-20. |
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| 作者姓名： | 王梦茹 杨力 李丰阳 孙聃石 |
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| 作者单位： | 信息工程大学,河南郑州,450001 |
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| 基金项目： | 地理信息工程国家重点实验室重点基金课题(SKLGIE2014-Z-2-1) |
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| 摘 要： | GNSS/IMU组合导航一般采取基于欧拉角的组合方式。为了加快收敛速度,通常采用非线性滤波。但非线性滤波如EKF等仍然有一定的截断误差且计算量较大。采取基于DCM的组合导航方式,建立了基于DCM的GNSS/IMU的组合导航模型,并以基于DCM的卡尔曼滤波方式进行滤波解算。组合导航姿态收敛快,且计算量小。通过采用无人机实测数据进行分析,并与基于欧拉角的Kalman滤波组合导航算法进行比较,该方法有效缩短了计算时间,且精度较高。更适合无人机等高动态载体的实时导航需求。
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| 关 键 词： | 方向余弦矩阵 欧拉角 卡尔曼滤波 无人机 组合导航 |
Study on the GNSS/IMU Integrated Navigation Algorithm Based on DCM |
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| WANG Mengru,YANG Li,LI Fengyang,SUN Danshi.Study on the GNSS/IMU Integrated Navigation Algorithm Based on DCM[J].Journal of Zhengzhou Institute of Surveying and Mapping,2016(1):16-20. |
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| Authors: | WANG Mengru YANG Li LI Fengyang SUN Danshi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | DCM Euler angles Kalman filtering UAV integrated navigation |
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