| 浅海管线检测维修潜水器控制系统自航模试验 |
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| 引用本文： | 葛彤,虞苏芳,连琏,朱继懋.浅海管线检测维修潜水器控制系统自航模试验[J].海洋工程,2005,23(2):49-55. |
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| 作者姓名： | 葛彤 虞苏芳 连琏 朱继懋 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家海洋863计划资助项目(820-11-01) |
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| 摘 要： | 浅海海底管线检测维修潜水器是具有复杂动力特性和作业方式的特种载人潜水器，其作业需配备姿态及航行自动控制系统。为了保证其自动控制系统研制成功，研制了1：8缩尺的自航模作为平台，将实际控制系统方案遵循相似性准则改造为自航模控制系统，包括校正与补偿回路、指令分配器、姿态控制回路、航行控制回路。在海洋工程水池模拟风浪流等海洋环境，进行各种情况下的控制试验，对实现的控制律加以验证和改进，这些改进又按照相似性准则反映到实际控制系统方案的修正中。控制系统的设计方案由此得到全面验证和改善。
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| 关 键 词： | 自航模 控制 潜水器 试验 |
| 文章编号： | 1005-9865(2005)02-0049-07 |
| 修稿时间： | 2003年12月11 |
Self-propelled model test for the control system of the pipeline detection and maintenance underwater vehicle |
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| GE Tong,YU Su-fang,LIAN Lian,ZHU Ji-mao.Self-propelled model test for the control system of the pipeline detection and maintenance underwater vehicle[J].Ocean Engineering,2005,23(2):49-55. |
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| Authors: | GE Tong YU Su-fang LIAN Lian ZHU Ji-mao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | self-propelled model control system underwater vehicle test |
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