| 水下机器人H∞控制系统设计 |
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| 引用本文： | 刘旌扬,冯正平,易宏,朱继懋.水下机器人H∞控制系统设计[J].海洋工程,2008,26(3). |
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| 作者姓名： | 刘旌扬 冯正平 易宏 朱继懋 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义.此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数.AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数设计得到的控制器可以对跟踪性能、鲁棒稳定性、干扰及模型摄动抑制等设计指标进行折衷.
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| 关 键 词： | 水下机器人 H∞鲁棒控制 混合灵敏度 权函数选取 |
Design of H∞ control system for Autonomous Underwater Vehicles |
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| LIU Jing-yang,FENG Zeng-ping,YI Hong,ZHU Ji-mao.Design of H∞ control system for Autonomous Underwater Vehicles[J].Ocean Engineering,2008,26(3). |
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| Authors: | LIU Jing-yang FENG Zeng-ping YI Hong ZHU Ji-mao |
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| Keywords: | |
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