| 基于电子海图的智能潜水器路径规划研究 |
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| 引用本文： | 孙俊岭.基于电子海图的智能潜水器路径规划研究[J].海洋工程,2011,29(4):135-140. |
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| 作者姓名： | 孙俊岭 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60975071) |
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| 摘 要： | 随着地理信息系统技术的发展,电子海图作为一种专门的电子地图也越来越成熟。电子海图中提供了详细而准确的海洋环境信息。利用电子海图的环境建模和考虑海流因素的遗传搜索策略为解决大范围海洋环境下智能潜水器全局路径规划提供了一个新的方法。利用电子海图中的信息对智能潜水器的工作环境进行环境建模,以遗传多目标优化算法为搜索策略进行全局路径规划,并考虑海流因素对潜水器的影响,使潜水器在航行时可充分利用海流的能量。通过仿真试验对环境建模和路径规划进行了验证。该方法具有很好的实用性。
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| 关 键 词： | 电子海图 智能潜水器 全局路径规划 遗传算法 |
State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| SUN Jun-lin.State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China[J].Ocean Engineering,2011,29(4):135-140. |
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| Authors: | SUN Jun-lin |
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| Institution: | SUN Jun-ling(State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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| Abstract: | With the development of geographic information system technology,electronic charts as a kind of specialized electronic maps also increasingly become mature.Electronic charts provide accurate information about the marine environment.By using the electronic charts to establish the model of the environment and considering ocean current in GA search strategy,a new method for AUV global path planning in large-scale marine environments is proposed.The information provided by electronic charts is used in this pape... |
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| Keywords: | electronic chart AUV global path planning GA |
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