| 20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现 |
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| 引用本文： | 王芬清,何波,张洪进.20kg级便携式自主水下机器人(AUV)设计与实现[J].中国海洋大学学报(自然科学版),2011,41(7). |
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| 作者姓名： | 王芬清 何波 张洪进 |
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| 作者单位： | 中国海洋大学信息科学与工程学院,山东青岛,266100 |
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| 基金项目： | 山东省科技攻关项目，山东生博士基金，青岛市科技计划项目 |
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| 摘 要： | 便携式AUV具有结构紧凑、机动性好、制造和使用成本低等优点,本文设计AUV的底层控制系统和自主导航系统,并进行仿真验证和人工湖试验,结果证明底层控制系统具有很好的鲁棒性,基于AHRS、数字罗盘和GPS的惯性导航算法能够通过浅水节点潜航方式实现AUV自主导航.
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| 关 键 词： | 便携式AUV 底层控制系统 惯性导航 AHRS |
Design and Implementation of 20 Kilograms Portable Autonomous Underwater Vehicle(AUV) |
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| WANG Fen-Qing,HE Bo,ZHANG Hong-Jin.Design and Implementation of 20 Kilograms Portable Autonomous Underwater Vehicle(AUV)[J].Periodical of Ocean University of China,2011,41(7). |
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| Authors: | WANG Fen-Qing HE Bo ZHANG Hong-Jin |
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