| 基于无人机/无人艇的最优动态覆盖观测技术 |
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| 引用本文： | 姚 鹏,綦声波,黎 明.基于无人机/无人艇的最优动态覆盖观测技术[J].海洋科学,2018,42(1):106-111. |
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| 作者姓名： | 姚 鹏 綦声波 黎 明 |
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| 作者单位： | 中国海洋大学工程学院 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金(ZR2018BF016); 中国博士后科学基金资助项目(2017M622278); 中央高校基本科研业务费(201713046) |
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| 摘 要： | 针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)/无人艇(unmanned surface vehicle,USV)对海面区域的最优动态覆盖观测问题,提出了一种以最大化观测收益为指标的航路优化方法。采用区域分解、子区域分配、航路规划相结合的分层求解思路:首先,根据信息密度等先验知识,采取基于高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)的区域特征提取理论,从任务区域中提取出若干个子区域;然后,将子区域进行排序与分配,从而将复杂的协同优化问题转化为多个简单的单UAV或USV航路规划问题;最后,各UAV或USV在分配的子区域内采用并行滚动时域控制(receding horizon control,RHC)算法进行航路规划。仿真结果表明,本文提出的GMM-RHC方法具有更高的观测效率,可有效解决无人机/无人艇最优动态覆盖观测问题,具有重要的应用价值。
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| 关 键 词： | 无人机 无人艇 最优动态覆盖观测 航路优化 |
| 收稿时间： | 2017/10/11 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/12/22 0:00:00 |
Optimal dynamic coverage for UAV/USV surveillance |
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| YAO Peng,QI Sheng-bo and LI Ming.Optimal dynamic coverage for UAV/USV surveillance[J].Marine Sciences,2018,42(1):106-111. |
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| Authors: | YAO Peng QI Sheng-bo and LI Ming |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | unmanned aerial vehicle (UAV) unmanned surface vehicle (USV) optimal dynamic coverage for surveillance path optimization |
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