| 结合速度障碍法的无人艇编队控制策略研究 |
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| 作者姓名： | 徐杨 邵兴 |
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| 作者单位： | 中国船舶集团有限公司第七一〇研究所,湖北 宜昌 443003 ；清江创新中心,湖北 武汉 430076 |
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| 基金项目： | 中国船舶重工集团有限公司 2018 年度科技创新与研发项目“海上多平台无人系统自主/协同技术研究”(201808K) |
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| 摘 要： | 在实际的工程运用中，领航者–跟随者算法无法解决无人艇在编队形成过程中的相互碰撞问题， 往往需要提前确定编队初始状态，避免编队无人艇之间的相互碰撞。针对该缺陷，将速度障碍法引入领航者– 跟随者算法，并将威胁评价引入速度障碍法中，以解决无人艇在编队过程中的相互碰撞问题。建立了无人艇的运动仿真平台，并对提出的无人艇编队控制策略进行了仿真试验。试验表明：该算法提高了编队控制的稳定性，降低了编队形成过程中的碰撞风险。
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| 关 键 词： | 水面无人艇 编队控制 领航者–跟随者算法 速度障碍法 |
Research on Formation Control Strategy of Unmanned Surface Vehicle Combined with Velocity Obstacle Algorithm |
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| Authors: | XU Yang SHAO Xing |
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