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| 基于INS/DVL/GPS的UUV组合导航技术分析 | |
| 作者姓名： | 吕志刚 |
| 作者单位： | 中国船舶集团有限公司第七一〇研究所,湖北 宜昌 443003 ；清江创新中心,湖北 武汉 430076 |
| 基金项目： | 科技部国家重点研发计划“深海关键技术与装备”(2018YFC0309005) |
| 摘 要： | 水下组合导航是 UUV 完成长航时水下自主航行和任务的技术保障和基础，而基于 INS/DVL/GPS 的组合导航是当前 UUV 的主流组合导航方式，可解决导航误差随时间积累的难题，满足 UUV 长航时水下航行的要求。介绍了水下组合导航系统的结构和组成以及关键技术，并详细论述了初始对准算法、纯惯性解算算法、组合导航算法、DVL 标定算法和校准算法。 |
| 关 键 词： | UUV 组合导航 纯惯性 DVL 标定 初始对准 校准 |
Technology Analysis of UUV Integrated Navigation Based on INS/DVL/GPS |
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| Authors: | LYU Zhigang |
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