| 基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究 |
| |
| 作者姓名： | 李良 李一平 张岳星 曾俊宝 徐高朋 |
| |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 ；中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169 ；辽宁省水下机器人重点实验室,辽宁 沈阳 110169 ；中国科学院大学,北京 100049 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金面上项目(42176194)；国家重点研发计划资助项目(2017YFC0821204) |
| |
| 摘 要： | 针对多自主水下机器人(多 AUV)编队问题，提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方法，通过仿真实验和湖上试验进行了验证。将对跟随者的航向和速度控制简化成单一的速度控制，并采用多级精准速度调控方法进行编队控制。然后，通过仿真实验对该方法进行初步验证，并确定关键控制参数。最后，建立一套队形评价指标，通过外场试验验证该方法有效性。试验结果表明：该编队控制方法在控制的快速性、准确性和稳定性等方面均表现很好。
|
| 关 键 词： | 自主水下机器人(AUV) 编队控制 水声通信 编队试验 |
Research on Multi-AUV Formation Control Method Based on Improved Leader-follower Method |
| |
| Authors: | LI Liang LI Liping ZHANG Yuexing ZENG Junbao XU Gaopeng |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
|
| 点击此处可从《》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《》下载免费的PDF全文 |
