| 基于卡尔曼滤波的INS／USBL水下导航系统模型研究 |
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| 引用本文： | 李守军,陶春辉,包更生.基于卡尔曼滤波的INS／USBL水下导航系统模型研究[J].海洋技术,2008,27(3). |
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| 作者姓名： | 李守军 陶春辉 包更生 |
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| 作者单位： | 国家海洋局第二海洋研究所,国家海洋局海底科学重点实验室,浙江杭州,310012 |
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| 基金项目： | 国家科技攻关项目，国家海洋局第二海洋研究所基本科研业务费专项 |
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| 摘 要： | 简述惯性导航技术(INS)和超短基线定位技术(USBL),并分析了各自的优缺点.为了满足深海作业对导航定位高精度、高数据更新率的技术需求,提出基于卡尔曼滤波技术(Kalman Filter)实现INS和USBL的融合集成,研究了系统模型,进行了水下定位试验,给出了误差分析结果,证明了模型的可靠性.
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| 关 键 词： | 卡尔曼滤波 惯性导航 超短基线 航位推算 |
INS/USBL Underwater Navigation System Based on Kalman Filter |
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| LI Shou-jun,TAO Chun-hui,BAO Geng-sheng.INS/USBL Underwater Navigation System Based on Kalman Filter[J].Ocean Technology,2008,27(3). |
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| Authors: | LI Shou-jun TAO Chun-hui BAO Geng-sheng |
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| Abstract: | Inertial Navigation and Ultra Short Baseline are primarily introduced,with individual virtues and defects discussed.The integration of INS and USBL based on Kalman Filter is put forward to fulfill the deep-sea accurate navigation.The model and deep-sea trial of the united navigation system are discussed,with the error analyzed.The result proves the reliability of the model. |
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| Keywords: | Kalman filter inertial navigation system ultra short baseline dead reckoning |
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