| 水下滑翔器的运动建模与分析 |
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| 引用本文： | 王树新,李晓平,王延辉,朱光文.水下滑翔器的运动建模与分析[J].海洋技术,2005,24(1):5-9. |
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| 作者姓名： | 王树新 李晓平 王延辉 朱光文 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学机械工程学院,天津,300072
2. 国家海洋技术中心,天津,300111 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划 ( 863计划 )项目资助( 2 0 0 4AA63 9660 ) |
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| 摘 要： | 介绍了水下滑翔器的工作机理，对其沉浮阶段的滑翔过程进行了动力学分析，推导了滑翔器在垂直剖面上的动力学方程。论文深入分析了水下滑翔器稳态时的运动规律，以水下滑翔器试验模型为例，推导了其稳态运动参数，通过线性化与适当的简化，得到模型在垂直剖面上的运动状态方程，讨论了系统的可控性与可观测性，为水下滑翔器系统的开发设计和控制提供了理论依据，具有重要的指导意义。
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| 关 键 词： | 下滑 水下 垂直 动力学分析 运动规律 运动状态 剖面 方程 论文 推导 |
| 文章编号： | 1003-2029(2005)01-0005-05 |
| 修稿时间： | 2004年6月22日 |
Dynamic Modeling and Analysis of Underwater Gliders |
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| WANG Shui-xin,LI Xiao-ping,WANG Yan-hui,Zhu Guang-wen.Dynamic Modeling and Analysis of Underwater Gliders[J].Ocean Technology,2005,24(1):5-9. |
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| Authors: | WANG Shui-xin LI Xiao-ping WANG Yan-hui Zhu Guang-wen |
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| Institution: | WANG Shui xin 1,LI Xiao ping 1,WANG Yan hui 1,Zhu Guang wen 2 |
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| Abstract: | The paper introduces the working mechanism of underwater gliders, analyses gliding course dynamics in the vertical plane, derives the equations of motion, lucubrates gliding equilibrium based on an experimental model of the underwater glider, and deduces the motion parameters of it Using linearization and proper simplification, the state equation is gained, the Controllability and observability are given These were important to design and control the underwater glider |
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| Keywords: | underwater glider modeling of dynamics state equation |
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