| 动态水深环境下的无人艇路径规划 |
| |
| 引用本文： | 徐唐进,张安民,高邈,刘帅,栗宝鹃.动态水深环境下的无人艇路径规划[J].测绘科学,2021,46(6):180-189. |
| |
| 作者姓名： | 徐唐进 张安民 高邈 刘帅 栗宝鹃 |
| |
| 作者单位： | 天津大学海洋科学与技术学院,天津300072;天津大学海洋科学与技术学院,天津300072;天津市港口环境监测工程技术中心,天津300072;天津航海仪器研究所,天津300131;中水北方勘测设计研究有限责任公司,天津300222 |
| |
| 摘 要： | 针对D* Lite算法存在路径转折点多、难以进行轨迹跟踪控制、没有顾及动态水深变化等不足,该文引入水深危险度,进行安全路径的选优,以提高所规划路径的安全性,并采用视线检查算法和懒惰更新改进D*Lite算法进行路径规划,提出了LT-D* Lite算法.该文采用电子海图水深叠加潮汐水位构建动态水深模型,同时建立水深危险度代价函数对最优安全节点进行选择,平衡路径的安全性.算法在拓展节点过程引入视线检查算法,将节点拓展方式从八邻域拓展为任意角度方式并使路径平滑,通过动态水深调整后的浅水区域进行路径调整.仿真实验表明,该文所提出的算法具有规划路径短且路径平滑的特点,同时可引导无人艇避开浅水深区域,显著降低路径危险度.
|
| 关 键 词： | 电子海图 无人艇 动态环境 路径规划 D* Lite |
Path planning for unmanned surface vehicle based on dynamic water depth environment |
| |
| XU Tangjin,ZHANG Anmin,GAO Miao,LIU Shuai,LI Baojuan.Path planning for unmanned surface vehicle based on dynamic water depth environment[J].Science of Surveying and Mapping,2021,46(6):180-189. |
| |
| Authors: | XU Tangjin ZHANG Anmin GAO Miao LIU Shuai LI Baojuan |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
