| 利用UWB/LiDAR里程计的室内高精度定位方法 |
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| 引用本文： | 徐爱功,张涵,宋佳鹏,隋心.利用UWB/LiDAR里程计的室内高精度定位方法[J].测绘科学,2022,47(2):1-7,38. |
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| 作者姓名： | 徐爱功 张涵 宋佳鹏 隋心 |
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| 作者单位： | 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院,辽宁阜新 123000 |
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| 基金项目： | 辽宁省重点研发计划项目;辽宁省教育厅基础研究项目;国家自然科学基金;辽宁省自然科学基金指导项目 |
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| 摘 要： | 针对超宽带(UWB)室内高精度定位中,易受非视距(NLOS)误差而导致定位不连续的问题,该文首先采用小波变换对RTT解算的测距异常值进行削弱,然后将UWB与LiDAR进行组合,综合利用UWB测距值以及LiDAR里程计所提供的距离和角度信息构建量测方程,最后通过扩展卡尔曼滤波进行定位解算.实验结果表明,该文提出的UWB/...
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| 关 键 词： | UWB 非视距 LiDAR里程计 高精度定位 |
Method of UWB/LiDAR odometry based on indoor high precision combined location |
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| XU Aigong,ZHANG Han,SONG Jiapeng,SUI Xin.Method of UWB/LiDAR odometry based on indoor high precision combined location[J].Science of Surveying and Mapping,2022,47(2):1-7,38. |
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| Authors: | XU Aigong ZHANG Han SONG Jiapeng SUI Xin |
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