| 工业机器人运动学参数标定精度分析与改进 |
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| 引用本文： | 李祥云,向民志,范百兴,王同合,周维虎.工业机器人运动学参数标定精度分析与改进[J].测绘科学技术学报,2018(3). |
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| 作者姓名： | 李祥云 向民志 范百兴 王同合 周维虎 |
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| 作者单位： | 信息工程大学;中国科学院光电研究院 |
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| 摘 要： | 为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法。在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算。实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm。从而证明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 工业机器人 标定 抗差岭估计 病态性 绝对定位 |
Precision Analysis and Improvement of Kinematic Parameters Calibration for Industrial Robots |
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