| 三频BDS/INS紧组合的抗差自适应Kalman滤波 |
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| 引用本文： | 戴海亮,肖凯,孙付平,管凌霄,吴传均.三频BDS/INS紧组合的抗差自适应Kalman滤波[J].测绘科学技术学报,2019,36(1). |
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| 作者姓名： | 戴海亮 肖凯 孙付平 管凌霄 吴传均 |
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| 作者单位： | 信息工程大学,河南 郑州,450001;61618 部队,北京,100042;61206 部队,北京,100042 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 构建了适合北斗三频信号的北斗/惯性紧组合模型。针对三频模糊度解算算法的错误整数解可能对滤波结果造成"污染"这一问题,应用了抗差自适应Kalman滤波算法,优化了所建的模型。车载组合导航实验结果表明:三频模糊度解算算法得到的模糊度正确率平均值为99.84%,直接用于紧组合模型将造成最高达0.7 m的天向位置误差;抗差自适应Kalman滤波算法能消除错误模糊度整数解的影响,东、北、天三个方向的位置最大偏差值在厘米级。此外,载体姿态和速度频繁变化造成的状态预测误差也被自适应处理校正,组合导航的位置均方根误差为东向0.007 m,北向0.014 m,天向0.023 m。研究表明,在三频信号条件下,所采用的抗差自适应Kalman滤波能够增强所构建的紧组合模型的可靠性。
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| 关 键 词： | 北斗/惯性 紧组合 三频模糊度解算算法 自适应 抗差 卡尔曼滤波 |
Robustly Adaptive Kalman Filter of Triple-Frequency BDS/INS Tightly-Coupled Integrated System |
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