| 相机与激光跟踪仪相对位姿标定方法的研究 |
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| 引用本文： | 范百兴,杨聚庆,周维虎,李祥云.相机与激光跟踪仪相对位姿标定方法的研究[J].测绘工程,2018(9):1-5,10. |
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| 作者姓名： | 范百兴 杨聚庆 周维虎 李祥云 |
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| 作者单位： | 信息工程大学 地理空间信息学院 ,河南 郑州,450001
北京工业大学 应用数理学院 ,北京,100124
中国科学院光电研究院 ,北京,100094 |
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| 基金项目： | 河南省科技攻关资助项目(152102210006 |
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| 摘 要： | 在空间目标的六自由度精密测量中,激光跟踪仪测量技术与视觉测量技术的联合应用越来越多,为解决相机坐标系与激光跟踪仪位姿模型的标定问题,研究一种利用罗德里格矩阵标定相机坐标系与激光跟踪仪坐标系相对位姿的方法。首先,分别用激光跟踪仪与相机测量出公共靶点坐标和拍摄含有靶点的照片,再用标志中心提取算法和单张相片空间后方交会算法解算出靶点在相机坐标系下坐标,最后利用罗德里格矩阵进行坐标系转换,即可标定出相对位姿。实验结果表明:标定模型X轴平均误差和均方根误差分别为0.005 7mm和0.006 2mm;Y轴平均误差和均方根误差分别为0.003 2mm和0.003 5mm;模型的标定精度和稳定可靠程度基本满足测量需要。
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| 关 键 词： | 位姿标定模型 罗德里格矩阵 标志中心提取 单相空间后方交会 |
Research on the calibration of position and pose model between camera and laser tracker based on Lodrigues |
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| FAN Baixing,YANG Juqing,ZHOU Weihu,LI Xiangyun.Research on the calibration of position and pose model between camera and laser tracker based on Lodrigues[J].Engineering of Surveying and Mapping,2018(9):1-5,10. |
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| Authors: | FAN Baixing YANG Juqing ZHOU Weihu LI Xiangyun |
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