| 基于精化预积分的因子图GNSS/INS松组合定位 |
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| 引用本文： | 杨显赐,乔书波,肖国锐,彭华东,李松伟,徐海龙.基于精化预积分的因子图GNSS/INS松组合定位[J].测绘工程,2023(6):29-37. |
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| 作者姓名： | 杨显赐 乔书波 肖国锐 彭华东 李松伟 徐海龙 |
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| 作者单位： | 1. 信息工程大学地理空间信息学院;2. 31121部队 |
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| 摘 要： | 针对扩展卡尔曼滤波假设的马尔可夫性无法追溯历史信息，并且只进行一阶泰勒展开无法获得最优状态估计的问题，引入基于精化预积分的因子图(FGO)算法。首先在预积分的理论基础上参照高精度捷联惯导力学编排方程，加入地球自转实现精化预积分，其次设计IMU精化预积分因子、GNSS PPP因子，构建GNSS/INS松组合因子图框架，最后利用非线性优化理论进行状态估计，获取滑动窗口内的全局最优解，并与EKF算法进行对比分析。实测实验结果表明，基于精化预积分的FGO松组合时，三维位置的均方根误差均在0.1 m以下；与EKF相比，使用FGO算法时三组实验数据松组合的定位精度在北方向、东方向、地方向分别提升了53.03%、52.35%、64.59%,60.14%、22.62%、50.06%,22.2%、40%、67.16%;对于导航级惯性导航系统，基于图优化算法的松组合GNSS中断60 s时，最大误差均在4.7 m以内。
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| 关 键 词： | 组合导航 精化预积分 因子图 扩展卡尔曼滤波 地球自转 |
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