| 语素关联约束的动态环境视觉定位优化 |
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| 引用本文： | 邵晓航,吴杭彬,刘春,陈晨,蔡天池,程帆瑾.语素关联约束的动态环境视觉定位优化[J].测绘学报,2021,50(11):1478-1486. |
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| 作者姓名： | 邵晓航 吴杭彬 刘春 陈晨 蔡天池 程帆瑾 |
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| 作者单位： | 同济大学测绘与地理信息学院,上海200092 |
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| 基金项目： | 十三五重点研发计划;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
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| 摘 要： | 在自动驾驶场景中,视觉相机能够实现低成本的定位与环境感知,但是场景中的动态目标会影响视觉定位的轨迹.对此,本文提出了语素关联约束的动态环境视觉定位优化方法.首先,利用目标检测和语义分割提取环境中的语义实体;然后,通过语素关联模型识别出动态语素;最后,建立动态语素的特征掩膜,用于特征匹配过程中的动态目标特征点过滤,从而提高视觉定位效果.本文基于视觉机器人平台在校园道路开展了试验,发现了动态目标通过关键点影响视觉定位结果的规律——在转弯时或者目标在视野中横向移动时影响较大.试验结果表明,本文方法的动态语义要素识别的平均精度F1约为87％,并且在语素关联优化前后,局部区域最大轨迹距离差为2.463 m,与真值对比RMSE降低了38％.
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| 关 键 词： | 视觉定位 同时定位与地图构建 动态场景 语义关联 语义分割 |
Visual odometry optimizing bounded with semantic elements association in dynamic scenes |
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| SHAO Xiaohang,WU Hangbin,LIU Chun,CHEN Chen,CAI Tianchi,CHENG Fanjin.Visual odometry optimizing bounded with semantic elements association in dynamic scenes[J].Acta Geodaetica et Cartographica Sinica,2021,50(11):1478-1486. |
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| Authors: | SHAO Xiaohang WU Hangbin LIU Chun CHEN Chen CAI Tianchi CHENG Fanjin |
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