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| 室外眩光场景ORB-SLAM2稳健定位模型研究 | |
| 引用本文： | 吴思齐,刘飞,白羽,马运涛,王斐,郭梓钰.室外眩光场景ORB-SLAM2稳健定位模型研究[J].测绘通报,2023(9):59-63. |
| 作者姓名： | 吴思齐 刘飞 白羽 马运涛 王斐 郭梓钰 |
| 作者单位： | 1. 北京建筑大学理学院;2. 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院;3. 东方通用航空摄影有限公司 |
| 摘 要： | 为解决视觉SLAM在户外眩光场景下稳定性较低的问题，本文结合深度学习在图像处理领域的方法，提出了一种面向室外含有眩光干扰场景的改进的ORB-SLAM2算法。首先，将定位相机拍摄图片输入预先训练的U-Net网络处理，该网络可有效去除图片眩光，同时对无眩光干扰的图像可保持原始信息输出；然后，采用图像亮度判断算法判断该网络输出图像的亮度，对低亮度图像采用对比度受限的直方图均衡化处理(CLAHE)。根据实际户外场景下的试验结果，本文改进后的ORB-SLAM2系统的运动轨迹相比于原始系统，更加接近相机真实运动轨迹，同时该系统在户外眩光场景下具有更好的稳健性。 |
| 关 键 词： | 视觉SLAM 眩光 U-Net 直方图均衡化处理 稳健性 |