| 抗差自适应无迹Kalman滤波在GPS/INS组合导航中的应用 |
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| 引用本文： | 张群,洪志强.抗差自适应无迹Kalman滤波在GPS/INS组合导航中的应用[J].北京测绘,2021,35(11):1440-1446. |
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| 作者姓名： | 张群 洪志强 |
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| 作者单位： | 广东广量测绘信息技术有限公司,广东 东莞523000;南昌工学院 人工智能学院,江西 南昌330108 |
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| 摘 要： | 全球定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)与惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)进行组合导航是实现自动驾驶的一种重要组合方式.针对动力学模型本身的非线性特点以及实际环境下存在观测粗差和系统状态异常的情况,提出将无迹Kalman(Unscented Kalman Filter,UKF)滤波方法与抗差自适应方法相结合,根据GNSS/INS组合模型的特点,通过边际无迹转换(Marginalised Unscented Transformation,MUT)的思想降低提出导航方法的计算量.实验结果表明,提出方法能够提高观测时段非同时存在观测异常与动态异常下导航定位的精度,验证了方法的有效性与可行性.
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| 关 键 词： | 无迹卡尔曼滤波 边际无迹转换 抗差 自适应 |
A Robust and Adaptive Unscented Kalman Filtering Method and Its Application in GPS/INS Integrated Navigation |
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| ZHANG Qun,HONG Zhiqiang.A Robust and Adaptive Unscented Kalman Filtering Method and Its Application in GPS/INS Integrated Navigation[J].Beijing Surveying and Mapping,2021,35(11):1440-1446. |
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| Authors: | ZHANG Qun HONG Zhiqiang |
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