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| 基于粒子滤波的INS／磁力计融合定位算法 | |
| 引用本文： | 夏景平,胡辉,欧敏辉,颜瑜军.基于粒子滤波的INS／磁力计融合定位算法[J].全球定位系统,2017,42(3):1-6. |
| 作者姓名： | 夏景平 胡辉 欧敏辉 颜瑜军 |
| 作者单位： | 华东交通大学 信息工程学院,江西 南昌 330013 |
| 摘 要： | 针对城市峡谷场景中GPS信号容易受到建筑物的遮挡、反射,导致智能终端的GPS定位精度降低甚至无法定位的问题,本文在分析城市峡谷场景中GPS定位误差的基础上,在智能终端上实现了基于粒子滤波融合INS输出的水平速度和磁力计方位角的多传感器定位算法。实验结果表明,该算法的平均定位误差是3.19 m,相比于GPS的13.81 m,降低了769％,相比于EKF和UKF融合算法的4.84 m和4.82 m,分别降低了34.1％和33.8％. |
| 关 键 词： | 多传感器融合 粒子滤波 城市峡谷 智能终端 |
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