| 融合飞控传感器的无人机影像匹配方法 |
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| 引用本文： | 陈旭东,龚志辉,刘相云,杨晔,王宇豪.融合飞控传感器的无人机影像匹配方法[J].测绘与空间地理信息,2022(2). |
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| 作者姓名： | 陈旭东 龚志辉 刘相云 杨晔 王宇豪 |
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| 作者单位： | 信息工程大学地理空间信息学院;江西工程学院人工智能学院 |
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| 摘 要： | 在拒止环境下无人机视觉定位问题中,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)具有高效、快速、稳定的特点,因而可以作为无人机实时影像与基准图匹配算法。本文针对传统ORB算法不具备尺度不变性,且在特征提取过程中存在特征点分布不均匀的问题,提出一种结合飞控传感器的无人机影像匹配方法。利用气压计与加速计经扩展卡尔曼滤波计算后的高度,通过双性线插值法定量改善无人机实时影像尺度,减少了ORB算法中构建影像金字塔所造成的系统开销,通过四叉树算法对提取的特征点均匀化,最后采用网格运动统计(Grid-based Motion Statistics, GMS)算法进行初次误匹配点剔除,再用随机抽样一致算法(RANSAC)筛选精确匹配点。实验结果表明,本文方法能够有效地减少无人机实时影像与基准图匹配时间,同时可以获得均匀的匹配点对,保持较高的匹配正确率。
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| 关 键 词： | 无人机 ORB 影像匹配 四叉树 传感器 |
UAV Image Matching Method Fusing Flight Control Sensor |
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| CHEN Xudong,GONG Zhihui,LIU Xiangyun,YANG Ye,WANG Yuhao.UAV Image Matching Method Fusing Flight Control Sensor[J].Geomatics & Spatial Information Technology,2022(2). |
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| Authors: | CHEN Xudong GONG Zhihui LIU Xiangyun YANG Ye WANG Yuhao |
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| Institution: | (Institute of Geographic Space Information,Information Engineering University,Zhengzhou 450001,China;Institute of Artificial Intelligence,Jiangxi University of Engineering,Xinyu 338000,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | UAV ORB image matching quadtree denied environment |
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