| GNSS精密单点定位与惯性导航紧组合理论模型 |
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| 引用本文： | 迟皓婧,杨凯,闵于,程佳贝,高周正.GNSS精密单点定位与惯性导航紧组合理论模型[J].测绘与空间地理信息,2019,42(12). |
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| 作者姓名： | 迟皓婧 杨凯 闵于 程佳贝 高周正 |
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| 作者单位： | 中国地质大学(北京) 土地科学技术学院,北京,100083 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
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| 摘 要： | 针对精密单点定位(Precise Point Positioning,PPP)动态定位精度低、收敛速度慢等问题,本文采用PPP/INS紧组合系统来达到改善PPP动态定位性能的目的。本文对PPP/INS紧组合的观测方程、误差补偿模型、参数估计模型等进行详细推导。通过车载实验采集的卫星观测数据和不同等级的惯性数据,对动态PPP及PPP/INS紧组合的定位定姿性能进行分析,评估不同等级惯性传感器对PPP/INS紧组合定位精度和收敛速度的影响。实验结果表明:PPP/INS紧组合在北—东—高方向的位置RMS相对于PPP分别改善了70.2%、29.1%和16.8%,达到4.8 cm、12.3 cm和7.4 cm。在卫星跟踪条件良好时,惯性传感器性能对PPP/INS紧组合定位精度影响不大;而在卫星观测条件不足时,惯性传感器性能对PPP/INS紧组合定位精度影响明显。此外,仿真和恶劣条件下的数据结果表明,PPP/INS初始定位精度与收敛速度随惯性传感器性能提高而改善明显。
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| 关 键 词： | 全球卫星导航系统 精密单点定位 惯性导航系统 PPP/INS紧组合 |
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